本篇目录：
- 1、action是如何工作的?它如何与其他ros节点进行通信?
- 2、ros端口映射(实现远程控制ros系统)
- 3、什么是ROS操作系统,具体是做什么用的?
- 4、ros是什么意思
- 5、ROS多机的通讯配置
- 6、华为路由器组网配置(ROS多机建立局域网)
action是如何工作的?它如何与其他ros节点进行通信?
1、节点函数通过ROS消息传递或服务调用与其他节点进行通信，并使用ROS的参数服务器获取和设置参数。ROS节点可以使用ROS提供的库和工具来访问和操作传感器数据、执行运动命令、进行决策和控制等。
2、在ROS中，节点是一种可以独立运行的程序，它们之间通过发布和订阅ROS消息来相互通信。节点之间通过ROS消息进行通信，ROS消息是包含数据的结构体，它可以在节点之间传递。在ROS中，节点之间通过ROS话题（topics）进行通信。
3、在ROS系统中，节点可以独立运行，也可以与其他节点协同工作。节点之间的通信可以通过ROS消息进行，ROS消息是一种轻量级的通信机制，它可以在ROS系统中高效地传递数据。节点还可以使用ROS参数服务器来存储和检索配置参数。
4、ROS系统中包含了许多节点，这些节点之间通过TCP/IP协议进行通信，因此，如果想要实现远程控制ROS系统，就需要进行ROS端口映射。
5、ROS2加入了一个ROS图的概念，不同的ROS节点之间可以进行通讯，然后通过它制作的ros1-bridge这个包来实现这个ROS与ROS2之间的交互。在这个基础之上，我又进一步的了解了fast-rtps通信协议。
6、集线器的工作原理集线器的工作原理很简单，以图2为例，图中是一个具备8个端口的集线器，共连接了8台电脑。集线器处于网络的“中心”，通过集线器对信号进行转发，8台电脑之间可以互连互通。
ros端口映射(实现远程控制ros系统)
步骤一：在ROS系统中设置静态IP地址 在进行ROS端口映射之前，需要先在ROS系统中设置静态IP地址。静态IP地址是指在网络中固定不变的IP地址，与动态IP地址相对。静态IP地址的好处是可以方便地进行端口映射，从而实现远程访问。
一般的路由器都带有端口映射功能，以下对目前使较多的ROS软路由的端口映射作一说明，并提出解决外网IP显示及回流设置。 ROS 96 的端口映射的设置 进入winbox，点击IP→ Firewall→Nat打开防火墙设置界面。
：把你电脑设置城路由的固定IP。不要让路由器自动分配。2：把你电脑的固定IP。映射到路由的虚拟服务器里。也就是映射端口。你电脑IP和ROS监控的端口。3：在路由里面登录你申请的免费域名。
什么是ROS操作系统,具体是做什么用的?
ros是什么意思：ros是机器人操作系统（RobotOperatingSystem）的英文缩写 ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。可以为异构计算机集群提供类似的操作系统功能。
ROS （机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑[操作系统]架构。
ROS（机器人操作系统，RobotOperatingSystem），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。
ros是什么意思
1、ROS是：机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能，ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭（switchyard）项目。
2、ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。
3、ros是什么意思：ros是机器人操作系统（RobotOperatingSystem）的英文缩写 ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。可以为异构计算机集群提供类似的操作系统功能。
ROS多机的通讯配置
启用三层交换机的路由功能，给每个vlan配置地址，交换机用默认路由就行了，网关是ROS的LAN地址；ROS上也加上5条静态的vlan的路由条目，地址是交换机上随便哪个vlan的接口。
设置第2台路由器ip段。①、lan口设置，如果你有多个路由器，而且是第2台路由器，为了避免冲突（路由器1lan口IP：19161），可以将此IP改为其它。
一台ROS就搞定，导入电信或联通的地址表，作策略路由，电信走电信，联通走联通。
华为路由器组网配置(ROS多机建立局域网)
将其中一台路由器作为唯一的主路由器配置上网。将第2台路由器（全新或已恢复出厂设置）放置在主路由附近（推荐在1米范围内），并接通电源。待主路由的指示灯慢闪后，按一下主路由的H（Hi）键松开，指示灯闪烁加快。
若您家中有多台支持智联的华为路由器，您可以将它们配置智联组网。华为路由器智联组网后，可构建分布式路由，在智联网络内，副路由的Wi-Fi名称、Wi-Fi密码、登陆密码、Wi-Fi信道等参数自动与主路由器保持一致。
路由器设备内置网关功能，将其LAN口，用网线连接多台电脑，即可组建一个小型局域网络系统。
到此，以上就是小编对于ros 多机互联的问题就介绍到这了，希望介绍的几点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
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